泠苞是东汉末年刘璋的部将。公元213年（建安十八年）刘备攻取益州时，刘璋派遣泠苞、刘璝、张任、邓贤等四人在涪水关抵抗刘备，四人都战败，退保绵竹。此后的事迹正史中无记载。 

泠苞各类形象在小说《三国演义》中，泠苞登场于第60至63回，其形象较历史上丰富许多。泠苞被描写为“西川四将”之一，是刘璋手下的名将，性格刚勇。刘璋想邀请刘备入川，泠苞等文臣武将都认为不可行，刘璋不听。魏延在席上舞剑想要谋害刘璋时，泠苞起身舞剑阻止。公元213年（建安十八年），刘备侵攻益州，刘璋派泠苞、刘璝、张任、邓贤等点五万大军，星夜往守雒县抵抗刘备。泠苞被黄忠击败，被魏延的伏兵所擒。 泠苞以招降其他将领为理由逃回，后来泠苞打算决水淹没刘备军，计谋却被彭羕用占卜识破，刘备军事先有了准备。刘璋军因此战败，泠苞被魏延俘虏，刘备下令将泠苞处决。