薛国的始祖是黄帝的二十五子禺阳，封地为任(今河北任邱)。夏禹在位时，禺阳的十二世孙奚仲被担任车正(相当于后世的交通部长)。后来因为发明车这种运输工具，助大禹治水有功，而封地于薛(今山东滕州)。其爵位为侯爵，“传六十四世，国祚千九百年”。
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