受封鲁国

伯禽是周公旦的长子，周武王的侄子。周武王死后，其子周成王继位。当时周公旦受封鲁国，由于周成王年幼继位，于是周公旦便留在都城镐京（今陕西西安）辅佐周成王，而派长子伯禽代替他受封鲁国。周成王则下令将奄国和“殷民六族”赐给伯禽，并送他许多典册文物、宝器仪仗。

伯禽临行前，周公旦告诫伯禽说：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑贱。然而我洗一次头三次握起头发，吃一餐饭三次吐出食物，起来接待士人，也还担心失去天下贤人。你到鲁国后，千万不要因有国土而骄慢于人。”

政绩缓慢

伯禽治鲁伯禽在鲁国苦心经营三年，才到镐京向父亲周公旦汇报政绩。周公旦说：“为什么报政如此缓慢？”伯禽回答说：“我在改变当地的风俗，变革当地的礼仪。寻常百姓父母死后也要服丧三年，所以到这时候才来报政。”

当初齐太公吕尚受封齐国，齐太公受封五个月后，就向周公旦汇报政绩。周公旦说：“为何如此迅速？”齐太公说：“我简化其君臣之礼，顺应原来的风俗去做。”

当周公旦听到伯禽说出报政迟缓的原因，于是叹息说：“唉，鲁国后世要北面为臣事奉齐国！政治不简约不平易，百姓就不会亲近；政治平易近民，百姓必然归附。”

平定徐戎

后来，伯禽的伯父管叔鲜、叔父蔡叔度等人因不满周公旦摄政，于是挟持商纣王之子武庚发动叛乱，史称“三监之乱”。当时的淮夷、徐戎等也闻风兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率军到达费邑（《史记》误作肸邑）抵御叛军，并亲自写作《费誓》（《史记》误作《肸誓》），以严明军纪。《费誓》中说：“准备好你们的盔甲，不准马虎。不准损坏牛栏马厩。马牛走失，奴隶逃亡，不准越次追逐，得到的应敬还原主。不许逾越墙垣而抢劫盗窃。三方远近郊区，置办草料、粮食、筑垒工具，不得缺少。我们甲戌日修筑营垒而征讨徐戎，不得迟到，否则处死！”，在全体将士努力奋战以及齐军的支援下，不久战事就形成相持局面。三监之乱平定后，齐、鲁、周三支军队经过两年苦战，最终击败叛军，安定鲁国。

周康王十六年，伯禽去世。伯禽死后，其子酋（一作就或遒）继位，是为鲁考公。