汉景帝前三年（前154年），刘余受封淮阳王。

汉景帝前三年（前154年），爆发吴楚七国之乱，叛乱平定后，汉景帝改封刘余为鲁王。刘余喜好建造宫室苑囿、饲养狗马，晚年爱好音乐，不喜文辞。为人口吃。 刘余最初爱好扩建宫室，毁坏孔子旧宅用来扩建他的宫室，听到有钟磬琴瑟的声音，便不敢再毁坏，在旧宅壁中得到古文经传。 在位二十八年去世 （《史记·卷五十九·五宗世家第二十九》作二十六年 ）。

儿子：鲁安王刘光

孙子：鲁孝王刘庆忌，刘光之子。

曾孙：鲁顷王刘劲，刘庆忌之子。

玄孙：鲁文王刘睃，刘劲之子。

玄孙：鲁王刘闵，刘劲之子，刘睃弟，初封郚乡侯。

其后人中有东汉时益州割据军阀刘焉、刘璋父子，荆州的刘表。