公元前201年，刘邦下诏将刘仲和自己的长子刘肥(刘邦的情妇曹氏所生)一同封为王。刘仲被封为代王，统辖今河北、山西一带。

代国为北方边境重地，所以当匈奴于公元前200年入侵代国时，身为代王却毫无军事才能的刘仲根本无力坚守边疆，最后只好弃国独自逃回洛阳。

刘邦对此大为恼怒，便于汉七年（前200年）下诏革去刘仲的王位，贬为合阳侯。刘仲就这样做了6年合阳侯，于公元前193年抑郁而终。后因儿子刘濞封吴王，才被追谥为代顷王。其子刘濞在汉景帝年间引发七国之乱。

刘仲有二子，长子刘濞，为人才武，在平淮南王英布叛乱中立有大功，于汉十一年被立吴王；次子刘广，亦从军，功第127位，被封为德侯，高后二年去世。