王睿字洛诚，自云太原晋阳人。六世祖王横，是张轨的参军。晋朝大乱时，王家子孙便居住在武威姑臧。他的父亲王桥，字法生，懂得天文卜筮。凉州平定后，进入京城。家中贫穷，就依靠技艺供养，所经官职最后终止于侍御中散。天安初年去世，追赠平远将军，凉州刺史，显菱侯，谥号为敬。

王睿年轻时继承父亲职业，姿貌伟丽。景穆太子拓跋晃在东宫时候，见到他很惊奇。兴安初年，提拔为太卜中散，不久升迁为太卜令，兼任太史令。魏孝文帝承明元年(476)，冯太后临朝称制，王睿受到冯太后宠爱，一跃而成为给事中。很快做了散骑常侍、侍中、吏部尚书，赐封爵位太原公。于是对内参预机密要事，对外参加政府事务，受到的宠爱恩遇日盛一日，所以朝中官员都有些怕他。

太和二年(478)，孝文帝和冯太后率领百官与宾客们到猛兽圈观兽，有一只猛兽逃出，登上楼阁之间的通道，几乎跑到御座之上。当时左右侍御都惊恐无策，王睿独自一人执戟抵御猛兽，猛兽这才退去，王睿因此事受到亲近信任，从而升迁要职。太和三年(479)春，朝廷宣布王睿与东阳王元丕一同获得犯罪能减免刑罚的特权，并永远免除了他们的徭役。太和四年(480)，王睿晋升尚书令，封爵中山王，加封镇东大将军。为他设置王官二十二人，中书侍郎郑义为辅佐，郎中令以下官员都是当时的名士。又封王睿之妻丁氏为中山王妃。

后来，沙门法秀图谋叛逆，事发之后，受到牵连的人很多。王睿进言说：“与其杀无辜之人，宁可赦免有罪之人。陛下应当只杀首恶者，其余随从谋反的人和有嫌疑的人都给予赦免，这样不是很好吗？”皇帝采纳了他的意见，得到免罪的有一千多人。

王睿在晚上经常出入冯太后的宫中，于是冯太后暗地里赐给他许多珍宝、绫罗绸缎，但很多人不知道这件事，通常都是在夜晚用有帷幕的车载着这些珍宝绸锻，由宦官护送到家，前后加起来有好几万，不可胜数，而且王睿又有很多田园、奴婢、牛马、杂畜，全都是最好的。冯太后为了显示自己不偏私，又给了朝中大臣和左右待从很多赏赐，所费钱财又以万计。

王睿患病时，孝文帝、冯太后都亲自去探问病情，被派去探望的侍官，多的在路上都能相互碰见。王睿病情加重后，给朝廷上疏陈说刑政之法。当年的六月甲辰，去世，孝文帝、文明太后亲自去哀悼。赏赐给他温明秘器。宕昌公王遇监督照护他的丧事。追赠大将军、太宰、并州牧，谥号宣王。内侍长董丑奴负责建造坟墓。准备在城东安葬时，孝文帝登上城楼遥望。京都文人为他写哀悼诗与诔文的有一百多人。于是在京城南二十里大路右边设置祭祀王睿的地方，建造庙宇，以便经常祭祀追荐。还树立碑铭，安置五家守护庙宇的人。朝廷又下诏书褒扬王睿，在各殿上绘出他抵御猛兽的图形，又让高允为他写赞词。京城中的仕女，无不奉承地称赞王睿的美貌，创作新曲而歌唱，名字叫《中山王》。朝廷诏令把这首歌发送音乐官署，配乐演奏。

王睿下葬时，假称与他有姻亲、交情而披麻戴孝送葬的有一千多人，都大声恸哭，以邀荣取利，当时人称之为义孝。

王睿显贵后，便称家乡原本在太原晋阳。所以兄弟封爵时，大多是并州的县郡。死后，重新追赠王睿的父亲王桥为侍中、征西将军、左光禄大夫、仪同三司、武威王，谥号定。追封王睿的母亲贾氏为妃，在坟墓左侧立碑。父子都埋在城东，相距一里多。迁都洛阳后，又把他们改葬在太原晋阳故居。

六世祖：王横，凉州参军；

父 亲：王桥（？-466年），字法生，侍御中散，追赠平远将军、凉州刺史、显美敬侯。王睿显贵后，重赠侍中、征西将军、左光禄大夫、仪同三司、武威定王；

母 亲：武威贾氏，武威王妃；

妻 子：丁氏，中山王妃；

长 子：王袭，字元孙，镇西将军、并州刺史、中山质公，赠平南将军、豫州刺史；

次 子：王椿，字元寿，除散骑常侍、车骑将军、瀛州刺史、真定文恭侯，赠骠骑大将军、左仆射、太尉公、冀州都督；

女 儿：王恩荣（陇西李蕤之妻）、王某（赵郡李华之妻）；

七世孙：王晙，徙为沧州景城（今属河北沧州市）人，唐玄宗时期宰相。

初，王睿女妻李冲侄子李蕤，次女以适赵国李恢之子李华。女之将行，先入宫中，其礼略如公主、王女之仪。文明太后亲御太华殿，寝其女于帐中，王睿与张祐侍坐。王睿所亲及两李家丈夫、妇人列于东西廊。及女子登车，太后送过中路。时人窃谓天子、太后嫁女。