尧舜时代的部落联盟已存在奴隶制，随着私有财富不断积累，进一步加速了阶级分化，这就使得原始社会逐步过渡到阶级社会。皋陶作刑与这一历史时代密切相关。

当时，洪水泛滥，天下汹汹。部落首领，各行其是。在部落内部，由于饥荒，造成“百姓不亲，五品不逊”，社会失序，黎民涂炭；在部落之间，战乱频仍，兼并加剧，不仅成批杀俘，还肆意杀死奴隶、活埋奴隶，甚至搞人祭、人殉、野蛮地吃人，以致出现鲧、欢兜、共工、三苗“四凶”作乱。其中三苗更以残酷的手段虐待人民，用阴险的权术反对尧舜，阻止大禹治水，破坏部落团结。皋陶在协助大禹治水的过程中，经过认真考察，认识到没有一种强制的办法，很难克服种种障碍统一进行治水和取得成功，因此建议制定一系列规则来约束部落首领和人们的行为。马克思：“罪犯不仅生产犯罪，而且还生产刑法”。所以在洪水平定之后，皋陶奉尧之命作刑，并被“封之于皋”——六安。