1935年出生于上海，1949年赴台湾省，从李仲生先生习画。1956年赴西班牙留学后旅居海外达40年，1996年回台湾执教。先后在巴塞罗那、米兰、纽约、巴黎、伦敦、德国各地居住，进行创作。1956年在台北创办“东方画会”，是全中文地区第一个抽象艺术团体。出国后，曾在米兰创办国际《点》（Punto）艺术运动、国际太阳（Surya）艺术运动及在哥本哈根创办国际SHAKTI艺术运动。此三项运动均获许多欧洲艺术家们参加，均是提倡精神静观，心灵能量研究及表现之国际性艺术运动。自1957年起，曾在世界各地包括欧洲、美国、巴西、中国大陆及香港、台湾等多处举行170次以上个人画展，参加国际性、全国性重要群展百余次。

2018年3月，萧勤《回家》艺术大展在中华艺术宫进行，展览展出百余件绘画及雕塑作品，全面回顾其艺术创作生涯。

2023年6月30日，萧勤在中国台湾高雄逝世，享年88岁。

其作品已为全世界40余个美术馆收藏，包括罗马国立现代美术馆、纽约大都会博物馆及现代美术馆、费城美术馆、瑞士洛桑美术馆、德国司都特卡、波洪、克莱费尔特等市立美术馆、加拿大安大略美术馆、巴塞罗那市立现代美术馆等多处。 传略入编《中国当代艺术界名人录》等辞书。先后出版个人画册十余册及十余种版画集。

萧勤为中国现代音乐之父萧友梅之子。

萧勤在国际画坛享有盛誉，被喻为华人现代艺术先行者。