隋朝时期，选为国子学生。仁寿初年，授吏部朝散郎。大业元年，除河东郡司功参军。晋阳起兵后，授银青光禄大夫、冯翊郡丞。武德初年，凭借功勋，加位左光禄大夫、大理少卿。跟随秦王李世民征战四方，授上柱国，历任陕东道大行台左丞、天策府从事中郎、元帅府长史、吏部侍郎、陕东大行台户部尚书、安州都督。受诏与郎楚之等掌定律令。韩仲良言于唐高祖："周代之律，其属三千；秦法已来，约为五百。若远依周制，繁紊更多。且官吏至公，自当奉法。苟若徇己，岂顾刑名。请崇宽简，以允惟新之望。"唐高祖认可后，下令采定《开皇律》实行，时人以为方便。

贞观元年，授户部尚书。三年，迁刑部尚书。出任右光禄大夫、秦州都督府长史、太子少保，册封颍川县开国公。贞观十二年，去世，享年五十七岁，诏赠兵部尚书，谥号为定。永徽五年，累赠太子太保。

参见《韩仲良碑》（大唐太子少保上柱国颍川定公之碑）。

天祖：韩延之，字显宗，北魏虎牢镇将、鲁阳侯。

高祖：韩瑰，北魏镇西将军、平凉太守、安定郡公。

曾祖：韩演，北魏征虏将军、恒州刺史。

祖父：韩褒，北周使持节、开府仪同三司、原凉二州总管、太子少保、三水贞公。

父亲：韩绍，字嗣伯，隋朝仪同三司、骠骑将军、卫尉少卿、金崖县公。

儿子：韩瑗，唐高宗宰相、颍川县公。