初为小吏

刘虞的祖父刘嘉曾任光禄勋，父亲刘舒曾任丹阳太守，刘虞通过举孝廉担任曹吏，因能履行职务而获升为郡吏，后因累积政绩迁为幽州刺史，刘虞任幽州刺史期间，在鲜卑、乌桓、夫余、濊貊等外族间有崇高威望，随时朝贡，不敢侵扰，百姓传唱歌谣赞颂刘虞的功德。后因公事被免官。 

公元184年（中平元年），黄巾起义爆发，黄巾军攻破冀州诸郡，朝廷任命刘虞为甘陵相，前去安抚灾荒后的百姓，以俭朴为下属榜样，不久升为宗正。 

平息叛乱

公元187年（中平四年），前中山相张纯、前太山太守张举与乌桓大人连盟，发动叛乱，进攻到蓟下，烧毁城郭，虏略百姓，杀护乌桓校尉箕稠、右北平太守刘政、辽东太守阳终等，部队达到十余万，屯住在肥如。张举自称“天子”，张纯自称“弥天将军安定王”，传书到各州郡，说要代替汉朝。张纯又使乌桓峭王等五万人部队，进入青、冀二州，攻破清河、平原，杀害吏民。次年，朝廷因为刘虞在北方的威信很高，再次任命他为幽州牧。刘虞到达蓟城，精简了部队，广泛布施恩惠，派遣使者告峭王等人朝廷将宽大处理，可以免除他们犯下的罪责，又悬赏通缉张举、张纯二人。二人逃到塞外，其余的也都投降或逃跑了。张纯被手下王政杀害，首级被送到刘虞处。汉灵帝派使者升刘虞为太尉，封容丘侯。 

幽州本为穷州，需要青、冀两州补贴官务开支，但当时因战乱交通断绝，无法调度金钱。刘虞从开放上谷的市场与外族交易及开采渔阳的盐铁矿取得收入，令百余万青州、徐州人流亡至此，安居乐业。

忠于汉室

公元189年（永汉元年），董卓专权，派使者授予刘虞大司马，进封襄贲侯。

公元190年（初平元年），董卓封刘虞为太傅，招他回朝任职，道路阻塞，任命竟不能够到达。刘虞在幽州追求宽政，劝导百姓种田，开通上谷的胡市，发展渔阳的盐铁产业，百姓安乐并积累了不少粮食。青州、徐州的士族和百姓为躲避黄巾之乱，来投奔刘虞的有一百余万，都被收留并安排工作。刘虞虽为三公级的高官，但天性爱好节约，穿着破旧的衣服，一顿饭都不吃一道以上的荤菜。远近原本作风奢侈的豪族，都被他感化而改变风气。 

起先，公孙瓒奉命征讨乌桓，受刘虞的节度。公孙瓒只注重自己的部队强大，放任部曲侵扰百姓，而刘虞注重仁政，很关爱百姓，于是与公孙瓒之间逐渐出现了矛盾。

公元191年（初平二年），冀州刺史韩馥、勃海太守袁绍以及山东诸将商议，由于皇帝年幼且被董卓控制，想立汉室宗亲的刘虞为新皇帝，刘虞坚决不肯；于是韩馥等人又请刘虞领尚书事，以便按照制度对众人封官，刘虞再次拒绝。被劫至长安的汉献帝想要东归，当时刘虞的儿子刘和在皇帝身边作侍中，于是皇帝派他偷偷地潜出武关，去找刘虞让他带兵来救。刘和途径南阳，被别有用心的袁术扣留，派遣别的使者去找刘虞，说要一起派兵西进去接汉献帝。刘虞于是派遣数千骑兵到袁术那，而袁术竟自己留下不予派遣。 

起先，公孙瓒看出袁术耍诈，坚决制止刘虞派兵，而刘虞不听从，公孙瓒就偷偷派人劝袁术扣留刘和，并吞并刘虞派去的部队。刘虞得知后与公孙瓒间的仇怨就更深了。不久，刘和找机会从袁术那逃跑北上，结果又被袁绍扣留。当时，公孙瓒已经多次被袁绍击败，还不断地进攻。刘虞嫌公孙瓒过于穷兵黩武，怕他成功后就不好控制了，于是不许他再次出兵，并稍稍削弱了他的权限。公孙瓒大怒，屡次违反命令，又开始侵犯百姓。刘虞准备赏赐给游牧民族的物品，多次被公孙瓒抢夺，刘虞不能制止，于是上报朝廷诉说公孙瓒掠夺百姓的罪行，公孙瓒也上表告发刘虞办事不利，两人相互指责，朝廷也无力处理。公孙瓒别修城池以防备刘虞。刘虞几次邀请公孙瓒，他都称病不来，于是刘虞密谋征讨他。 

战败被杀

公元193年（初平四年），刘虞自己纠合十万人进攻公孙瓒。临行前，从事程绪劝阻，被刘虞斩首。刘虞告诉士兵：“不要多伤人，只杀公孙瓒一个就行了。”刘虞手下从事公孙纪，因为同姓而被公孙瓒厚待，趁夜跑到公孙瓒处告发刘虞的计划。当时，公孙瓒的部众都散布在外面，公孙瓒自觉不敌，本想逃走。结果刘虞的士兵不擅于作战，又爱惜百姓的房屋，下令不许焚烧城池，一时间竟攻不下来。公孙瓒于是召集精锐勇士数百人，顺风纵火，趁势突袭。刘虞遂大败，向北逃至居庸县。公孙瓒追击，三日城陷，抓住了刘虞，仍让他作傀儡管理州中事务。正赶上朝廷派使者段训来增加刘虞的封邑，让他掌管北方六州的事务。公孙瓒借机拜为前将军，封易侯，假节督幽、并、青、冀四州。公孙瓒还诬陷刘虞之前与袁绍合谋要当皇帝，胁迫使者段训将刘虞斩首，并送首级到京都，半路被刘虞的故吏尾敦劫走安葬。刘虞在北方很得人心，他死后百姓都痛哭流涕。 

当初，刘虞以简朴著称，帽子旧了也不换，打上补丁再戴。等到他遇害时，公孙瓒派兵搜他的家，却发现他的妻妾都穿着很高档的服饰，当时人们因此怀疑他的简朴品质。

身后之事

刘虞死后，其旧部鲜于辅、齐周、鲜于银推举阎柔为乌桓司马与公孙瓒将邹丹战于潞河之北，斩杀邹丹等四千余人。乌桓峭王及后与刘虞子刘和合袁绍兵于公元195年（兴平二年），破公孙瓒于鲍丘，杀二万余人。 

魏攸：“今天下引领，以公为归。” 

田畴：“汉室衰颓，人怀异心，唯刘公不失忠节。 ”

范晔：“襄贲励德，维城燕北。仁能洽下，忠以卫国。” 

皮日休：“刘虞不敢作天子，曹瞒篡乱从此始。”

司马光：“虞以恩厚得众心，北州百姓流旧莫不痛惜。” 

陈普：“曲盖华旗起益荆，幽州臣节独分明。汉家福分无周旦，天遣忠贤不习兵。疽溃中平甲子年，蒲蠃桑椹亦萧然。幽州别是神仙土，谷石人间三十钱。” 

郝经：“①刘虞独能饬身厉行，忠厚恭俭，化行幽朔，夙夜忧勤，志存王室；至使董卓畏服，群策见推，却尊号而不受，奉章表以自通。振振哉！汉家贤宗子，卫武公、东平宪王之俦也。”“②懿哉幽州，乃心帝室。奔命奉章，陨身碎璧。气躔箕尾，大津尚赤。” 

柳从辰：“卓虽受诛，豪杰并起，跨州连郡如刘虞、公孙瓒、陶谦、袁绍、刘表、刘焉、袁术、吕布者，皆尝雄视一时，其权力犹足匡正帝室。”

蔡东藩：“刘虞为汉室名裔，恩信夙孚，乃以战略之未娴，谬思讨瓒，卒至身死家亡，为天下笑！盖以楚得臣之忿，兼宋襄公之愚，其不至为人禽戮者几希，区区小惠，不足道焉 。”