出身

舜因皋陶生于曲阜，皋陶姓赢（汉朝始误作偃姓），被大禹选为继承人，意外死亡，伯益继承之位。后来改李姓。

尧都平阳（今山西临汾）。高阳氏的皋陶与高辛氏的契、后稷共同辅佐尧、舜、禹，成为中国先秦史中一位深远影响的人物。其创刑、造狱，倡导明刑弼教以化万民的思想为四千多年来我国各个时期制定、完善、充实各项法律制度，奠定了坚实的基础，历史上被人们喻为“圣臣”。

在舜、禹时期任士师、大理官，负责氏族政权的刑罚、监狱、法治，即司法长官。皋陶被聘任为掌握刑法的官后，又被禹选为继承人，并协助禹处理领导事务。皋陶在禹之先死了，而未能继位 。皋陶是与尧、舜、禹齐名的“上古四圣”之一，被奉为中国司法鼻祖 。

立法

皋陶“明于五刑，以弼五教”，主张五刑处于辅助地位，对于有过激行为或者犯有罪行的人要先晓之以理，不听教化，再绳之以法。“五教”是：父义、母慈、兄友、弟恭、子孝。意在教育人们懂得并恪守最基本的几种关系，使人们彼此亲睦，互相谦让，知道什么该做，什么不该做，以实现一个没有犯罪行为的和谐社会，达到长治久安的目的。所以，舜盛赞皋陶：“汝作土，明于五刑，以弼五教，期于予治。刑期于五刑，民协于中，时乃功，懋哉！”

皋陶法律思想具有如下几个特点 ：一是德法结合，即道德与法律结合、德治与法治结合，“明于五刑，以弼五教”就说明了这个道理；二是民本思想，即强调重民、爱民、惠民，关注民生，听取民意，“安民则惠，黎民怀之”“天聪明，自我民聪明”等即说明此理；三是司法公正，公平公正是皋陶司法的终极目标，獬豸断狱的故事实质上是神化了皋陶铁面无私、秉公执法、断案如神的司法活动；四是天人合一，皋陶所言“天秩有礼”“天命有德”“天讨有罪”等是告诫人们要遵循天道，自然之理。

晚年

皋陶帮助夏禹当上了中原华夏的大领袖。禹继帝位后，为了尊重禅让制度，推举皋陶当继承人，并让他全权处理政务。大禹继位后，江淮诸国对禹有不满情绪，他多次巡视江淮，宣讲大禹功绩：“身执耒锸，以为民先”，不畏艰险，吃苦耐劳，公而忘私，一心为民排除水患，使民安居乐业。终使淮夷畏威怀德，一致拥戴大禹。皋陶为开创华夏盛世立下赫赫功勋。但是，皋陶在禹帝死前就逝世了，传说活到106岁。皋陶的死，让禹又把帝位让给了伯益。

皋陶死后，葬于六，即今安徽六安市，这里古有皋陶墓，世人称之为公琴。