立十八年薨，子贞王安嗣。永元十四年(102年)，封母弟福为桃乡侯。永初四年（110年），封福弟亢为当涂乡侯。安性轻易贪吝，数微服出入，游观国中，取官属车马刀剑，下至卫士米肉，皆不与直。元初六年（119年），国相行弘奏请废之。安帝不忍，以一岁租五分之一赎罪。

安立十九年薨，子节王崇嗣。顺帝时，羌虏数反，崇辄上钱帛佐边费。及帝崩，复上钱三百万助山陵用度，朝廷嘉而不受。立三十一年薨，无子，国绝。

延熹四年（161年），桓帝立河间孝王子参户亭侯博为任城王，以奉其祀。博有孝行，丧母服制如礼，增封三千户。立十三年薨，无子，国绝。

熹平四年（175年），灵帝复立河间贞王建子新昌侯佗为任城王，奉孝王后。立四十六年，魏受禅，以为崇德侯。 

1 任城孝王 刘尚

2 任城贞王 刘安

3 任城节王 刘崇

4 任 城 王 刘博

5 任 城 王 刘佗