楚熊延，原名熊执疵，是楚熊渠的少子。熊渠有三子:长子熊康(熊毋康)、次子熊红(熊挚红)、少子执疵。熊渠立熊执疵为越章王，其封地大约在江汉一代的蛮人聚居区，镇守长江中游的要地。楚熊渠十年(甲申,公元前877年)，在位10年的楚熊渠死了。此时，他的长子熊毋康早逝。按西周王朝的制度，立次子熊挚红继承楚君之位，但熊执疵却发动政变，弑次兄鄂王熊挚红代立为君，改名楚熊延。前875年~前847年在位，在位29年。前847年熊延卒，其子楚熊勇立楚君。

祖父：熊杨

父亲：熊渠

兄长：熊康(即:熊毋康)、熊红(即:熊挚红)

儿子：熊勇、熊严