朴忠佐出身科宦之家，父亲朴庄和三名叔父都登科及第。他也自幼好学，通过成均试进入成均馆读书，因才貌出众而获授惠民局判官之职。皇庆二年（1313年）登第，其后作为贺正使书状官到元大都，当时高丽忠宣王也在大都，朴忠佐便留在忠宣王身边。忠宣王安排他当沈王王暠的师傅，但朴忠佐并未依附王暠。在此期间，他与李齐贤等从白颐正那里习得程朱理学。

朴忠佐归国后，累迁至兴福都监判官、知制教，后被外放为全罗道按廉使。任上，有忠肃王的宠臣按照国王旨意将一些无辜良民贬为奴隶，朴忠佐坚持不许，遂以抗旨之罪被流放海岛。后来召还，历任监察持平、典校寺副令、通礼门副使、艺文应教、内书舍人、直宝文阁、杨广道按廉使、司议大夫、庆尚道按廉使、判少府、典校二寺、密直提学、开城尹等职，封咸阳君。在元为质的元子王昕（忠穆王）曾欲招他到元大都，代替已故的朴仁干，充当自己的师傅，但宰枢不许，未能成行。

至正四年（1344年）四月十四日，朴忠佐被刚登上王位的忠穆王拜为都佥议赞成事，成为宰相。六月，成为忠穆王的师傅之一，在书筵上为忠穆王讲授经史。有一次，他讲《贞观政要》，顺便提及燕昭王筑黄金台、迎郭隗的故事，获赐钞五十锭。翌年正月，复置政房，他被任命为提调官，掌握人事权。四月十三日，迁判三司事，兼弘文馆大提学、监春秋馆事、判军簿司事，赐纯诚辅德协赞功臣号，封咸阳府院君。至正九年（1349年）七月十八日病逝，享年六十三岁。谥号文齐。

《高丽史》：性温厚俭约，虽为卿相，居室衣服如布衣时。好读《易》，老不辍。

曾祖：朴臣蕤（官至太府卿）祖父：朴之彬（官至卫尉尹）父亲：朴庄（官至军簿总郎）母亲：李氏（李尊庇之女）妻子：韩氏（韩安之女，封汉阳郡夫人）儿子：朴玿、朴珽、朴琼、朴璠、朴玙女儿：一嫁崔自敬，一嫁洪有龙

朴忠佐早年曾游全罗道升平郡（今韩国全罗南道顺天市），与当地妓女碧玉相恋。后来他做了全罗道按廉使，想重温旧情，才知碧玉已死，行至耽津的九十浦时，怅然赋诗云：“九十浦头潮欲生，碧松红树去年程。如今谩拥旌旗过，楼上无人望此行。”

除了在九十浦口所赋之诗外，朴忠佐还有《寄许迂轩邕》与《送洪义轩濯贺天寿节朝元》两首诗被收录于《东文选》中。